Инженер-алгоритмист (автономная навигация)

ООО "НПО РУСТЕХДРОН" — это российский разработчик и производитель высокотехнологичных робототехнических изделий, комплексов и собственных ИТ-решений. Ищем человека под проект автономной локализации и навигации в условиях, когда спутниковая навигация не доступна.

Обязанности:

• Разработка и доведение до промышленной эксплуатации алгоритмов определения положения по данным бортовых сенсоров;

• Обеспечение устойчивости алгоритмов к изменению внешних условий и входных данных;

• Калибровка сенсорного стека и временная синхронизация;

• Перенос алгоритмов на бортовой вычислитель: профилирование, оптимизация, работа в рамках заданного бюджета;

• Построение измерительного стенда и методики оценки: сбор датасетов с эталонной траекторией, метрики точности, регрессионное тестирование на целевом железе;

• Участие в натурных испытаниях и анализ расхождений между стендом и полем.

Требования:

• От 3 лет разработки алгоритмов оценки состояния и навигации;

• Многовидовая геометрия: эпиполярные ограничения, PnP, триангуляция, гомографии, робастное оценивание;

• Регистрация изображений и сопоставление признаков, в том числе при существенном различии источников по ракурсу, масштабу и условиям съёмки;

• Нелинейная оптимизация методом наименьших квадратов, группы Ли SO(3)/SE(3), оптимизация на многообразиях;

• Фильтрация и комплексирование: EKF, ESKF, факторные графы; умение обосновать выбор архитектуры под задачу;

• Модели ошибок инерциальных датчиков, предынтегрирование;

• Практика с Ceres Solver, g2o или GTSAM;

• C++17 и выше на продакшен-уровне, включая профилирование и оптимизацию вычислительных ядер;

• Опыт разбора и модификации существующих систем (VINS-Fusion, ORB-SLAM3, OpenVINS, Basalt или аналогов) на уровне работы с кодом, а не запуска по инструкции;

• Умение диагностировать расхождение алгоритма по логам и графикам.

Будет плюсом:

• Опыт абсолютной визуальной геолокализации, cross-view matching, навигации по рельефу;

• Работа с данными дистанционного…